Pipaon herri xarmagarria, Lagrán udalerrian kokatua eta Arabako Mendialdea Arabako Mendialdeko koadrilakoa, Arabako probintziaren hegoaldean dago, Tol-Kantabria mendilerro handienetik gertu. Iparraldean Laño, Pipaón eta Urizaharrerako mugak ditu; hegoaldean, berriz, Samaniego eta Laguardia. Ekialdean, Lagranekin egiten du muga, eta mendebaldean Urizaharrarekin.

Udalerriaren paisaia hegoaldetik iparraldera zeharkatzen du Inglares ibaiak. Pipaon 843 metroko altitudean dago bere lurraldearen bihotzean, ibaiaren ezkerreko ertzetik oso gertu, mendi handiekin inguratuta. Bereziki nabarmena da udalerriaren hegoaldean, Kantabriako mendilerro ikusgarriak zeharkatzen baitu; gailur nabarmenenak 1.000 metrotik 1.366ra bitartekoak dira.